La calle recibe el nombre del oficio de los ministriles, término con doble acepción en el castellano de los siglos XVI y XVII: ministro inferior de justicia (alguacil menor) y músico de viento contratado para ceremonias públicas y religiosas. La tradición cronística, encabezada por Pedro de Répide, atribuye el nombre al cuartelillo que los alguaciles de la Villa tenían en la calle, con calabozo anejo para quienes no pagaban multas. Una corriente revisionista sostiene que en el momento de formación de la calle el término ministril designaba casi exclusivamente a los músicos, y que un puesto de orden público se habría situado más cerca del centro de poder que en este arrabal periférico. Ninguna de las dos interpretaciones cuenta con documentación primaria publicada que la zanje.
La calle de Ministriles se abre en el barrio de Embajadores, distrito Centro, entre las calles del Calvario y de San Carlos. De ella parte la bocacalle llamada Ministriles Chica, que muere en la calle de Lavapiés. Su trazado y su nombre proceden de la tercera ampliación de Madrid, que coincide con la llegada de la corte de Felipe II en 1561. Mesonero Romanos la enumera entre las vías que el crecimiento poblacional fue cuajando al sur de la cerca medieval: Cabeza, Calvario, Olmo, Ministriles, Tres Peces, Esperanza, Zurita, Salitre y Fe. Todas ellas nacen del mismo proceso: el caserío humilde que rebasó la muralla durante el siglo XVI y terminó de consolidarse en el XVII. La palabra ministril viene del francés antiguo menestril, y este del latín ministerialis. La Real Academia recoge dos acepciones históricas: la primera, ministro inferior de poca autoridad dedicado a los ínfimos ministerios de justicia; la segunda, hombre que en funciones de iglesia y otras solemnidades tocaba un instrumento de viento. Répide aplica la primera: según él, en la calle estaba el cuartelillo de los alguaciles menores de la Villa, con un calabozo para los morosos de multas. El blog Caminando por Madrid, siguiendo a Carlos Osorio, objeta que en el siglo XVII la acepción corriente era la musical, y que encuadrar una comisaría de orden público en un arrabal recién formado resulta topográficamente improbable. La objeción tiene peso léxico: en la procesión de beatificación de San Isidro en 1620, el propio Mesonero cita ministriles entre los músicos que desfilaron, no entre los agentes de justicia.
El pintor barroco Antonio de Monreal vivió y murió el 22 de febrero de 1646 en sus casas propias de esta calle. Ceán Bermúdez documentó el fallecimiento. Monreal es conocido por copias de Tiziano, decoraciones funerarias y carros del Corpus, y por haber pintado escenografías para comedias de Lope de Vega durante las fiestas de canonización de San Isidro de 1622.
Galdós sitúa en la calle, en su episodio nacional Napoleón en Chamartín, los salones de baile de la Zancuda: «se abrían muy temprano, y allí había cierta grave etiqueta, con poco de fandango y menos de seguidillas, razón por la cual escaseaba la concurrencia.» La descripción es ficción literaria, pero encaja con la fisonomía popular y algo opaca del entorno. Las calles de Ministriles y Ministriles Chica forman parte del repertorio de calles galdosianas documentado en los Episodios Nacionales y las novelas españolas contemporáneas.
En la procesión de beatificación de San Isidro Labrador (15 de mayo de 1620), que reunió en Madrid a representantes de cuarenta y siete villas, Mesonero Romanos cita entre los participantes «ministriles, trompetas y chirimías»: músicos de viento en formación ceremonial. El mismo año en que ese oficio musical llenaba las calles de Madrid con sus instrumentos, la calle ya llevaba el nombre que los evoca, sea por los músicos mismos o por los alguaciles que compartían el término. El dato permite fechar el nombre antes de 1620 y sitúa la ambigüedad léxica en su momento exacto.